【python】quaternionの処理で詰まったのでメモ

iphoneで取得したquaternionをpcで受け取って向いている方向をaxes3dで表示しようとした時にquaternionをどう処理していいかわからなくて詰まった。

調べているとtransforms3dを使うとquaternionからmatrixに変換できるらしい

コードで書くと

#初期位置
initPosition = [0, 1, 0]
#受け取ったquaternion
q = [w, x, y, z]
#matを求める
mat = transforms3d.quaternion.quat2mat(q)
#ドット積
result = numpy.dot(mat, initPosition)

これで初期位置からの変位が求められた
と思う…